Wall Follower Robot dengan Fuzzy Logic (Level 2)

Pada level 2 ini kita akan mencoba untuk membuat sedikit cara gimana caranya buat  kodingan fuzzy logic di arduino, bagi yang belum baca Wall Follower Robot dengan Fuzzy Logic (Level 1) sebaiknya baca itu dulu, karena ini celotehan postingan lanjutan si doi (level 1).

sebenernya di arduino ada library khususon buat kontrol fuzzy,

tinggal panggil library nya, terus masuk masukin selesai deh

katanya sih gitu,.

tapi disini kita coba secara manual, biar ngerti dikit lah ngoding fuzzy ke gimana

dari psotingan sebelum nya yang level 1 langkah pertama kan membuat fuzzyfikasi
disini juga sama langkah pertama yaitu membuat fuzzyfikasi
langsung aja ga usah banyak cat cit cut

=========================== Langkah 1 fuzzyfikasi ============================
Untuk mengingatkan kembali fuzzyfikasi pada postingan sebelumnya yaitu seperti gambar di bawah ini

untuk kodingannya seperti ini

Note Langkah 1: pada langkah ini dari fuzzyfikasi akan menghasilkan miu sensor depan dan miu sensor kanan



=========================== Langkah ke 2 Inferensi ===========================

untuk programnya kita akan mengikuti inferensi yang telah kita buat,
kurang lebih kaya gini ya

disitu kenapa pakai min,
yaa,,karena kita menggunakan sugeno dengan metode average so,
aturan sugeno yaitu min max kan, jadi pada rule ini kita harus mendapatkan nilai min dari setiap miu miu yang dibandingkan

Note Langkah 2: Langkah ke 2 ini input nya miu miu miu an, nanti hasilnya juga tetap menjadi miu miu an, tapi miu nya dimasukan kedalam aksi motor, dan miu miu ini kita gunakan miu yang terkecil dari setiap perbandingan di tiap rule nya



========================= Langkah ke 3 Mencari Z ============================

dilangkah ini kita akan mencari Z (misal aja ya namanya Z, kalau mau yang lain juga boleh)
Z ini didapatkan dari perbandingan antara miu miu yang didapatkan pada langkah ke 2, setelah miu miu ini didapatkan, maka dibandingkan si miu miu nya dan di ambil nilai yang paling besar
seperti pada gambar di bawah ini

nah untuk program nya kurang lebih sama kaya gambar di atas

========================= Langkah ke 4 Defuzzyfisi ============================

Langkah terakhir nih
defuzzyfikasi
katanya sih ini menggunakan metode average (ambil rata rata)
untuk contoh kasus pada level 1, defuzzyfikasinya seperti dibawah ini

itu kan misal ya, dengan contoh kasus jarak depan 50 cm, jarak kanan 2 cm
menghasilkan lah pwm kiri 35, dan pwm kanan 115
secara otomatis si robot akan cenderung melaju ke kiri, atau belok kiri


programnya kurang lebih seperti ini

nah seperti itulah programnya
untuk FULL CODE nya nanti di share ya
ckckckcckckck

jadi kurang lebih ya kaya gitu cara membuat program fuzzy logic di arduino
bila kurang mengerti silahkan bertanya
semoga bermanfaat



Terima Kasih

Read more

Wall Follower Robot dengan Fuzzy Logic (Level 1)

Kali ini kita akan membahas bagaimana cara mengontrol robot wall follower dengan menggunakan metode fuzzy logic

bagi yang belum tau metode fuzzy logic seperti apa bisa di gugel dulu sebentar, bagi yang sudah tau bisa langsung mengikuti tahap tahap berikut ini

Langkah demi langkah untuk membuat fuzzy logic yaitu

1. Fuzzyfikasi

2. Inferensi

3. Defuzzyfikasi

udah aja gitu selesai...

Nah buat wall follower cara membuat fuzzyfikasi, inferensi dan defuzzyfikasinya seperti apa,
seperti di bawah ini

Spesifikasi Robot

- Arduino Mega

- Sensor Jarak HCSR 04 (2 buah)

- Driver Motor H-Bridge Mosfet

- LCD16x2

- Gearbox + Motor + Ban

- Frame

misal kita punya robot kaya gambar di bawah ini

GAMBAR ROBOT

dimana kira hanya menggunakan 2 buah sensor jarak untuk mendeteksi jarak kanan dan depan saja

#Tahap pertama Fuzzyfikasi

Fuzzyfikasi merupakan proses untuk mengubah input sistem yang mempunyai nilai menjadi variabel linguistik menggunakan fungsi keanggotaan yang disimpan dalam informasi fuzzy

Pertama kita harus membuat fuzzyfikasi dari setiap sensor,

pada kasus ini sensor yang digunakan hanya 2 buah saja

dibawah ini merupakan fuzzyfikasi sensor depan dan sensor kanan

#Langkah ke dua Inferensi
inferensi atau rule merupakan aturan aturan yang ditetapkan sebagai basis pengetahuan fuzzy
disini juga merupakan proses untuk mengubah input fuzzy menjadi output fuzzy

Cara baca gambar di atas yaitu

misal rule 1, Jika Depan Dekat dan Kanan Dekat Maka Motor Kiri Pelan dan Motor Kanan Cepat

dan seterusnya

#Langkah ke tiga Defuzzyfikasi
defuzzyfikasi adalah teknik dimana mengubah output fuzzy yang diperoleh dari inferensi menjadi nilai menggunakan fungsi keanggotaan yang sesuai dengan saat dilakukan fuzzyfikasi.,
pasti pada bingung kan




CUs aja ke contoh soal
misal gini

nah tuh contoh kasusnya

lantas apa yang harus dilakukan

Langkah pertama yaitu fuzzyfikasi

Step 1 Fuzzyfikasi

nih fuzzyfikasi sensor depan sama sensor kanan (kaya gambar diatas sebenernya)

penjelasanya udah di atas

kemudian

#Step 2 INFERENSI (sama kaya yang di atas juga)

lah sama juga, terus yang beda dimana dong

disini niiih

 |

V

#Step 3 Mencari Alfa Predikat dan

kan udah tuh bikin inferensinya

buat cara nyari alfa predikatnya kaya gini

oia disini kita menggunakan fungsi AND atau ambil yang terkecil (kalau ga ngerti baca baca lagi tentang teori fuzzy nya)

nih liat coretan dibawah ini

laaah itu apaan

jadi gini ceritanya kan kita lagi nyari alfa predikat, nah si alfa predikat ini di dapet nya dari setiap rule kan

jadi karena kita punya 6 rule maka otomatis ada 6 alfa predikat

misal buat nyari alfa predikat ke 4, liat di rule 4, 

RULE 1

IF     Depan JAUH dan Kanan DEKAT     MAKA     Motor Kiri PELAN dan Motor Kanan CEPAT

karena sensor depan kebaca 50 dan kanan 2 maka:

miu untuk sensor depan menghasilkan 1

miu untuk sensor kanan menghasilkan 0.8

sekarang bandingkan miu sensor depan sama sensor kanan, dan ambil yang terkecil

maka hasilnya 0.8

#Step 4

#Step 5

Defuzzyfikasi

menggunakan metore Rata-Rata (average)

nah itu ada nilai 25,  75, sama 125, dari mana tuh

karena ini menggunakan teori SUGENO dengan menggunakan metode RATA-RATA (AVERAGE)

nilai 25, 75, 125 adalah nilai tegas yang merepresentasikan bahwa

kecepatan motor:    Pelan = 25, Sedang = 75, Cepat = 125

Read more

Membuat posting dengan password

Kadang kala ada ketika membuat postingan atau artikel atau apapun dengan alasan apapun ingin menggunakan password, nah untuk itu, caranya adalah sebagai berikut:

1. Buatlah postingan seperti biasa dulu (New Post)

2. Isi postingan tersebut misal seperti ini

3. Setelah mengisi postingan, selanjutnya klik mode "HTML" (disamping Compose, bisa lihat gambar di atas). kemudian muncul kode seperti ini (copy semua teks)

4. Copy kan semua tulisan yang ada di mode HTML tersebut

5. Buka situs JavaScript Encryption (ada 4 kolom yang harus diisi)

6. Isi Key dengan password yang diinginkan, misalnya 123456789

7. Isi kolom Plain Text dengan isi teks pada mode HTML (liat langkah ke 3)

8. Klik Encrypt

9. Maka akan muncul sesuatu di HTML Code, nah copy kan saja semua yang ada di HTML Code tersebut

10. Kembali ke postingan yang mau dibuat yang masih dengan mode HTML (langkah 3), nah hapus semua isi tersebut, kemudian ganti dengan HTML Code yang telah di copy kan tadi

11. Kemudian masukan Code di bawah ini pada bagian akhir

<script type="text/javascript" src="http://www.vincentcheung.ca/jsencryption/jsencryption.js"></script>

12. Langkah Terakhir adalah Klik Publish

13. Lihat hasilnya

 kemudian klik Show encrypted text, maka muncul tabel, dan isi dengan password yang telah ditetapkan

Catatan
pada langkah ke 10 ada tulisan   Show encrypted text   , di situ bisa diganti dengan tulisan apa saja, misalnya bukabuka

Sekian Langkah langkah untuk membuat postingan dengan menggunakan password

semoga bermanfaat

Referensi:

http://contohblognih.blogspot.com/2014/11/cara-membuat-posting-pake-password.html

http://www.vincentcheung.ca/jsencryption/

Read more

Miniiiooooonnn

Show encrypted text

Read more

Arduino "Intensitas LED dengan PWM"

Sebelum membuat percobaan yang ini, kita sebaiknya mengetahui sedikit tentang PWM, pokonya all about PWM, mungkin bisa dicari dulu di mbah gugel PWM itu kaya gimana. Untuk singkatannya PWM yaitu Pulse Width Modulation

Selain digunakan untuk mengatur intensitas cahaya led, bisa digunakan untuk mengatur kecepatan motor, mungkin nanti dipostingan selanjutnya akan dibahas cara mengatur kecepatan motor dengan PWM.

langkah pertama seperti biasa buatlah rangkaian seperti dibawah ini, ingat kutub pada led jangan sampai kebalik.


Arduino sendiri memiliki keluaran PWM di beberapan pin yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10, 11, untuk kali ini kita gunakan yang pin 11 aja, mau diganti juga boleh

Pin Arduino yang digunakan adalah Pin 11

Resistor 220 ohm (atau yang lainya juga boleh, asal jagan terlalu besar)

Led 5 mm warna biru atau merah, bebas lah

Nah untuk programnya tuliskan program seperti gambar di bawah ini

Kemudian klik tanda ceklis “√” kemudian untuk memasukannya ke dalam board arduino klik tanda panah “→”. Done

Read more

Arduino "Mengukur Jarak dengan Sensor Ultrasonic PING"

Sensor jarak PING dapat mengukur jarak tanpa kontak antara 2 cm sampai 3 meter. Sensor ini menggunakan prinsip pantulan suara dengan frekuensi ultrasonic. Cara kerja sensor ini yaitu dengan mengirimkan gelombang ultrasonic sampai gelombang tersebut mencapai benda yang berada didepannya, kemudian suara tersebut dipantulkan kembali ke sensor PING yang akibatnya kita bisa mengetahui berapa lama jarak yang ditempuh gelombang sampai ke benda tersebu. So, dari situ kita bisa jarak antara sensor dengan benda tersebut, dengan hubungan antara waktu kita mengirimkan gelombang sampai menerima kembali.

Karakteristik sensor PING
Tegangan suplai : 5VDC
Konsumsi arus : 30 mA typ; 35 mA max
Jarak : 2 cm sampai 3 m (0.8 in sampai 3.3 yrd)
Input Trigger : positive TTL pulse, 2 uS min, 5 µs typ
Echo Pulse : positive TTL pulse, 115 uS to 18.5 ms
Echo Hold-off : 750 µs from fall of Trigger pulse
Burst Frequency : 40 kHz for 200 µs
Burst Indicator LED shows sensor activity
Delay before next measurement : 200 µs
Size : 22 mm H x 46 mm W x 16 mm D (0.84 in x 1.8 in x 0.6 in)



Secara Teori dapat diilustrasikan seperti dibawah ini

Konfigurasi sensor PING dengan Arduino yaitu
pin GND ke gnd arduino
5V ke 5V arduino
SIG ke pin 7 (dapat pin mana saja) arduino

Nah untuk programnya tuliskan program seperti gambar di bawah ini

Kemudian klik tanda ceklis “√” kemudian untuk memasukannya ke dalam board arduino klik tanda panah “→”. Done

Setelah programnya masuk ke dalam arduino, selanjutknya klik Tools -> Serial Monitor (CTRL + SHIFT + M), atau symbol yang paling kanan.

Kemudian akan muncul, jangan lupa ganti baudrate menjadi 9600 supaya komunikasi dapat berjalan dengan lancar

Ini videonya disiniii

Daftar Pustaka
https://wangready.wordpress.com/2011/04/04/ping-sensor-jarak-ultrasonik/
Parallax, Inc. • PING))) TM Ultrasonic Distance Sensor — Datasheet
http://www.centralelectro.com/catalog.php?action=show_custom&id=1270
Arduino.cc

Read more

Visual Studio C++ "Coba Hallo World"

Ketika mau memulai belajar visual studio C++, alangkah baiknya belajar dasarnya dulu, seperti dibawah ini belajar menampilkan kata “Coba Hallo World”

Untuk mudahnya ikutilah langkah-langkah berikut ini, nanti akan dijelaskan isinya itu apa aja,

Setep 1: Membuat Project Baru
a. Buka Visual Studio 2013 (kebetulan yang dipakai VS 2013, kalau menggunakan versi lain juga bisa), kemudian buka FILE > New > Project

b. Kemudian akan muncul New Project, nah disini pilih Visual C++, next Win32 Console Application, next kasih namalah projeknya, misalnya coba hallo world

Untuk Location silahkan edit aja mau disave dimanapun, kemudian Ok

c. Setelah yang diatas selesai, kemudian klik Next, terus pada window Win32 Application Wizard centang Empty Project, terus klik Finish

Setep 2: Menambahkan Item
z. nah setelah di finish, akan muncul Solutioin ‘coba hallo world’ pada setep ini muncul
disini klik kanan pada Source File > Add > New Item

y. Pada window Add New Item, pilih Visual C++ > C++ File(.cpp)
selanjutnya kasih nama new iterm tersebut, kemudian klik Add

Setep 3: Source Code
Pada tahap ini kita tinggal memasukan program yang akan kita running, programnya kurang lebih seperti ini untuk menampilkan ‘coba hallo world’

Kemudian setelah code selesai dituliskan, langkah selanjutnya adalah proses debug, yaitu klik Debug > Start Debugging

jeng jeeng kalau muncul seperti dibawah ini, maka sudah berhasiil

Setep 4: Penjelasan Source Code
#include <iostream>
Ini namanya adalah PREPROCESSOR, apa itu, ia meruapakan sebuah proses awal sebelum melakukang eksekusi program yang kita buat, mungkin secara sederhanyanya bisa dibilang pengkondisian program.

Nah untuk iostream merupakan suatu header dile yang mengandukng input output yang biasanya berisi cin (untuk input) dan cout (untuk output). Tanpa #include <iostream> maka program akan error bro. Table dibawah ini mungkin bisa membantu menjelaskannya

====================================
using namespace std;

tujuannya untuk memudahkan penulisan kode langsung tanpa penulisan scope std::, missal kita tidak menggunakan namepasa std, maka penulisannya kurang lebih seperti ini

std::cout << “coba hallo world” << std::endl;

====================================

int main()

{

}

Ini merupakan fungsi utama yang akan mengeksekusi code ketika program dijalanka.

====================================

cout << “coba hallo world” << endl;

ini merupakan program untuk menampilkan coba hallo world

====================================

cin.get();

ini merupakan perintah dimana ketika program sedang di running kemudian ingin di close, kita tinggal tekan tombol apa aja maka program akan menyelesaikan aksinya

====================================

return 0;

pada C++ return 0 dalam main() adalah menyatakan bahwa program akan berakhir dengan normal

====================================

Referensi:

http://www.mediatutorial.web.id/2014/01/apa-itu-namespace-bagaimana-cara-menggunakannya.html
https://www.youtube.com/watch?v=nwWKjAIhav0
https://www.youtube.com/user/codingnewbiechannel/videos
http://rahman011.blogspot.com/2012/05/pengenalan-include.html
https://edwardsamuel.wordpress.com/2012/03/23/cpp-struktur-program-cpp/

Read more